当发使匈奴，军自请曰：“军无横草之功，得列宿卫，食禄五年。边境时有风尘之警，臣宜被坚执锐，当矢石，启前行。驽下不习金革之事，今闻将遣匈奴使者，臣愿尽精厉气，奉佐明使，画吉凶于单于之前。臣年少材下，孤于外官，不足以亢一方之任，窃不胜愤懑。”上奇军对，擢为谏议大夫。南越与汉和亲。乃遣军使南越，说其王，欲令入朝，比内诸侯。军自请曰：“愿受长缨，必羁南越王而致之阙下。”军遂往说越王，越王听许，请举国内属。越相吕嘉不期内属，发兵攻杀其王及汉使者，皆死。军死时年二十余，故世谓之“终童”。