《太白阴经》云：水战之具始自伍员，以舟为车，以楫为马。汉武帝平百粤，凿昆明之池，置楼船将军其後，马援、王濬各造战船，以习江海之利，其船阔狭长短随用大小，皆以米为率，一人重米二石，则人数率可知其楫棹、篙橹、楼席、“桓以糸易木”索、沉石调度与常船不殊。