王良字仲子，东海郡兰陵人。年轻时好学，学习《小夏侯尚书》。王莽时，称病不仕，教授学生千余人。

建武二年(26)，大司马吴汉征召，不应。三年，征拜为谏议大夫，几次进忠言，进止都以礼，朝廷敬重。迁沛郡太守。到了蕲县，称病不入府，官属都跟随着他，王良上书称病重，请退休，于是征拜为太中大夫。

六年(30)，代宣秉为大司徒司直。在位恭俭，妻子不入官舍，穿戴的是布被，用的是瓦器。这时司徒史鲍恢以事到东海，问候其家，看到一妇人穿着布裙曳着柴，从田中回来。鲍恢对她说：“我是司徒史，特来取书，想见王良夫人。”王妻说：“我就是王良妻。掾史辛苦了，没有书信。”鲍恢于是下拜，叹息而回，听到这个话的人莫不嘉美王良。后以病归。一年后复征，到荥阳，病重不能前进，就造访其友人。友人不肯见，说：“不是有忠言奇谋而取大位吗，为什么往来这么窝囊不怕麻烦呢?”于是拒绝。王良惭愧，自后连征，他就称病。诏以黑纟熏聘请他，不应。后光武到兰陵，派遣使者问王良到底有什么疾苦，不能用言语答复。诏免除他子孙邑中徭役，后在家病逝。

史官评论说：利仁的人有借仁以从利，体义的人不用体以合义。这是说履行仁义，其事虽同，原其本心，真伪各异。季文子妾不穿帛，鲁人以为美谈。公孙弘身服布被，及黯讥笑他多诈。事实没有什么不同，而为誉为毁，议论不一样，这是为什么呢。大概是体与利的区别吧，宣秉、王良处位优重，而宣秉甘于淡泊，王良的妻子亲挑柴薪可以说太俭朴了。然而当时赞他的清廉，人君高他的节概，难道不是以诚处之吗?语说：“同言而信，信在言先;同令而行，诚在令外。”正是这样啊。张湛不怕矜伪的讥刺，这就是不作伪。王丹难于交执之道，这就是知交道呢。